// #include "robot_def.h"
// #include "LK9025.h"

// static LKMotorInstance *chassis_yaw_motor;
// float speed = 100 , angle = 180;

// void TextInit()
// {
//     Motor_Init_Config_s chassis_yaw_config = {
//         .can_init_config = {
//             .can_handle = &hcan1,
//             .tx_id = 1,
//         },
//         .controller_param_init_config = {
//             .angle_PID = {
//                 .Kp = 1, // 8
//                 .Ki = 0,
//                 .Kd = 0.000,
//                 .DeadBand = 0.1,
//                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
//                 .IntegralLimit = 100,

//                 .MaxOut = 250,
//             },
//             .speed_PID = {
//                 .Kp = 1, // 0.742
//                 .Ki = 0,
//                 .Kd = 0,
//                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
//                 .IntegralLimit = 30,
//                 .MaxOut = 10,
//             },
//             .current_PID = {
//                 .Kp = 1, // 0.742
//                 .Ki = 0, // 0
//                 .Kd = 0,
//                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
//                 .IntegralLimit = 3,
//                 .MaxOut = 15,
//             },
//             .other_angle_feedback_ptr = &angle,
//             .other_speed_feedback_ptr = &speed,

//         },
//         .controller_setting_init_config = {
//             .angle_feedback_source = OTHER_FEED,
//             .speed_feedback_source = OTHER_FEED,
//             .outer_loop_type = ANGLE_LOOP,
//             .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
//             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
//         },
//         .motor_type = LK9025,
//     };
//     chassis_yaw_motor = LKMotorInit(&chassis_yaw_config);
// }


// void TextTask()
// {
//     LKMotorEnable(chassis_yaw_motor);
//     LKMotorOuterLoop(chassis_yaw_motor, ANGLE_LOOP);
//     LKMotorSetRef(chassis_yaw_motor, 180.0);
// }
